專利名稱：一種基于自適應(yīng)布谷鳥搜索算法的水面無人艇路徑

規(guī)劃方法

專利類型：發(fā)明專利

發(fā)明人：趙玉新,王碩,劉廠,劉利強(qiáng),李剛,高峰申請(qǐng)?zhí)枺篊N201810292118.4申請(qǐng)日：20180330公開號(hào)：CN108388250A公開日：20180810

摘要：本發(fā)明公開了一種基于自適應(yīng)布谷鳥搜索算法的水面無人艇路徑規(guī)劃方法，屬于水面無人艇路徑規(guī)劃技術(shù)領(lǐng)域。首先構(gòu)建USV規(guī)劃路徑，初始化參數(shù)；每個(gè)鳥窩位置在自由柵格中開始迭代，選出初始全局最優(yōu)鳥窩位置。對(duì)其余鳥窩逐個(gè)進(jìn)行更新，得到新的一組鳥窩位置，用評(píng)價(jià)函數(shù)逐個(gè)測試每個(gè)鳥窩的路徑長度，分別計(jì)算各鳥窩的當(dāng)代布谷鳥的鳥蛋被巢主鳥發(fā)現(xiàn)概率；然后逐個(gè)選取鳥窩位置，隨機(jī)產(chǎn)生一個(gè)服從均勻分布的隨機(jī)數(shù)，若小于發(fā)現(xiàn)概率，保留當(dāng)前鳥窩為當(dāng)代的最終鳥窩位置，與初始全局最優(yōu)鳥窩位置組合，重新選出第t+1代全局最優(yōu)鳥窩位置。重復(fù)迭代，直至輸出最優(yōu)路徑。本發(fā)明保持很強(qiáng)的局部精細(xì)搜索能力，改善了收斂速度慢的問題，滿足USV作業(yè)過程中的需求。

申請(qǐng)人：哈爾濱工程大學(xué)

地址：150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區(qū)南通大街145號(hào)1號(hào)樓

國籍：CN

代理機(jī)構(gòu)：北京永創(chuàng)新實(shí)專利事務(wù)所

代理人：冀學(xué)軍

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