專利名稱：一種雙缸協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定控制方法專利類型：發(fā)明專利

發(fā)明人：雷陽,門義雙,劉嬌娜,王光輝,蓋紹鳳,郝強(qiáng),喻華,徐靜,

榮志剛,張碩

申請?zhí)枺篊N2016105678.X申請日：20160718公開號：CN107632519A公開日：20180126

摘要：本發(fā)明涉及一種雙缸協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定控制方法，所述雙缸協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)是指液壓缸或電動(dòng)缸通過伸縮協(xié)同運(yùn)動(dòng)，使得上平臺(tái)在其能作運(yùn)動(dòng)的俯仰向自由度和方位向自由度的兩個(gè)自由度里運(yùn)動(dòng)到不同的位置，所述控制方法采用三閉環(huán)控制策略，包括：最內(nèi)環(huán)采用缸長度閉環(huán)控制策略，中環(huán)采用穩(wěn)定平臺(tái)兩自由度相對于慣性空間的速度閉環(huán)控制策略，以及最外環(huán)采用穩(wěn)定平臺(tái)兩自由度相對于慣性空間的位置閉環(huán)控制策略。本發(fā)明使得雙缸協(xié)同運(yùn)動(dòng)這一類機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定控制，并且在穩(wěn)定控制的基礎(chǔ)上增加了模糊PI?前饋復(fù)合控制的控制策略。根據(jù)和力矩的比值大小，分別設(shè)計(jì)了不同的隸屬度函數(shù)和模糊規(guī)則庫，這樣進(jìn)一步提高了控制效果和穩(wěn)定精度。

申請人：中國北方車輛研究所

地址：100072 北京市豐臺(tái)區(qū)槐樹嶺4號院

國籍：CN

代理機(jī)構(gòu)：北京安博達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司

代理人：徐國文

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